Historie hvězdárny vlastně začala již na počátku února roku 1952, na chodbě závodu TONAVA v Úpici. Předseda závodní rady tehdy oznámil tehdejšímu vedoucímu podnikové účtárny panu Vladimíru Mlejnkovi, že byl zvolen předsedou závodního klubu. Pan Mlejnek miloval astronomii a ihned využil této situace pro založení astronomického kroužku. A již 14. února se konala první schůzka astronomického kroužku pod patronací klubu.

Po počátečních potížích vznikla na konci roku 1953 na místě "U Lipek", kde se členové scházeli, první pozorovatelna - bouda s odsuvnou střechou. 22. srpna 1954 však přišla pohroma v podobě noční větrné smršti, která celou pozorovatelnu rozmetala po okolí. Nadšení však bylo veliké a tak již 17. července 1955 začala v Akci Z stavba hvězdárny zděné.

Okamžik jejího otevření nastal 8. listopadu 1959. V předvečer se konala krásná přednáška dr. Huberta Slouky "Až přistaneme na Měsíci". Mezitím hoši z kroužku ještě štěrbinou stěhovali do kopule velké pojízdné schody. V neděli, v 10 hodin a 30 minut, krajský inspektor pan Kvapil předal panu Mlejnkovi klíče. Ze staveniště se tak stala "Lidová hvězdárna v Úpici".

Pan Mlejnek se stal opravdovou duší tohoto nového astronomického zařízení. Po nocích strávených u dalekohledu při pozorování a fotografování oblohy ráno vstával a zařizoval "obyčejné" administrativní záležitosti chodu hvězdárny. Se svými spolupracovníky a díky kontaktům s předními českými astronomy z ostatních institucí zajistil její věhlas nejen na poli popularizace, ale i v odborném světě. Proslulým se stalo zejména pozorování Slunce jak vizuální, tak ve spektrální čáře H-alfa a na několika rádiových frekvencích. Byl též čestným členem České astronomické společnosti.

Své působení na hvězdárně ukončil odchodem do důchodu v roce 1986, kdy svou funkci předal dr. Evě Markové.

Od té doby žil ve svém bydlišti ve Dvoře Králové, kde 21. září 1999 zemřel.